Girardet devient successivement séminariste, étudiant en droit, officier de cavalerie, puis apprend la peinture à l'académie de Nancy, sous la direction de Claude Charles (1661-1747).

Il effectue divers travaux de décoration à Nancy avant de rejoindre, en 1738, le duc François III à Florence où il achève ses études. En 1748, il regagne la Lorraine au Service de Stanislas Leszczynski, roi de Pologne et duc de Lorraine dont il deviendra le « Peintre Ordinaire » en 1758.

Portraitiste de talent, il est le peintre attitré de Stanislas Leszczynski qu'il immortalise sous tous les angles ainsi que celle des gens de cour, des artistes et des aristocrates. Il excelle aussi dans la grande peinture décorative comme dans les tableaux religieux. Ses oeuvres ornent la cathédrale de Toul, les églises de Lunéville, Chanteheux, Commercy, Verdun, Metz.

Ses fresques décorent le Kiosque de Lunéville, le salon de la Nouvelle Intendance, la Comédie... Nombre de ces travaux ont aujourd'hui disparu ; subsiste une de ses oeuvres les plus abouties, témoin de son talent : les peintures de l'Hôtel de Ville de Nancy.

Notamment, au plafond, le peintre nancéien a représenté Stanislas Leszczynski en Phébus, dieu de la lumière. Accompagné par la Victoire, il conduit le char du soleil et dissipe les nuées sous le regard ébloui des muses. Sur les murs du grand salon carré, quatre grandes fresques évoquent les bienfaits du monarque. Apollon offrant une couronne à un jeune artiste est une allusion à la fondation de la société des sciences et belles-lettres. Jupiter symbolise la justice royale, Esculape rappelle la création du Collège des médecins et Mercure la bourse attribuée aux marchands.

Faute d'académie de peinture, l'enseignement des beaux arts se poursuit au sein des ateliers.

Le plus convoité est celui de Girardet à Lunéville qui accueille quelque 140 élèves. En 1758, il est nommé « Premier peintre ». En 1766, à la mort de Stanislas, Marie Leszczynska fait appel à lui.

Girardet poursuit son travail à Versailles mais revient assez vite à Nancy où il meurt dans sa maison au n° 31 de la rue Saint-Jean à Nancy.

Il est inhumé à l'église Saint-Sébastien de Nancy qui abrite son tombeau réalisé par le sculpteur Johann Joseph Söntgen.